Colocar una olla pequeña a fuego medio, agregar la leche, azúcar y cocinar por 2 minutos para que se caliente pero sin hervir.
Aparte en un tazón pequeño colocar las yemas de huevo y agregarles un poco de la leche caliente. Mezclar muy bien e incorporar la yemas ya temperadas a la olla con la leche. Cocinar por 3-4 minutos din dejar de batir hasta que la mezcla se espese un poco. Retirar del fuego y dejar que se enfríe por completo.
Vaciar en la licuadora la crema para batir, leche condensada, sal, polvo de matcha y la mezcla de leche ya fría. Triturar por 30 segundos hasta obtener una mezcla homogénea y que todo esté bien integrado.
Colocar ésta mezcla en un molde hondo rectangular o un envase para helado, cubrirlo bien y llevarlo al congelador por una noche para que el helado quede bien firme.
Una vez que el helado esté bien firme ya se puede servir y acompañar como se prefiera.